수중 탐측을 목적으로 설계 및 제작된 태엽 장치. 동역학에서 혁신적인 변화가 일어나지 않는 한, 태엽 장치의 설계에서는 운동학이 가장 중요한 연구 대상이다. 특정 목적을 지닌 기계를 설계하는 데 있어 때로는 생물 공학이 가장 편리한 해법을 제공하기도 한다
